1) Matrice di rotazione e proprietà
2) Interpretazioni della matrice di trasformazione
3) Inversione della matrice di trasformazione
4) Rotazione per assi fissi
5) Notazione per assi mobili / Eulero
6) Derivata della matrice di rotazione
7) Funzione Atan2
8) Forma di Craig
9) Risoluzione di acos@+bsen@=c
10) Velocità lineare e angolare di corpi rigidi
11) Jacobiano geometrico e analitico (confronti tra i due)
12) Tensore d'inerzia, singolarità cinematiche e baricentro
13) Statica dei manipolatori
14) Controllore PID a giunti indipendenti
15) Controllore con compensazione di gravità
16) Controllore a dinamica inversa
17) Controllore a coppia precalcolata
18) Traiettorie multipunto
19) Pianificazione dello spazio operativo
20) Pianificazione punto-punto con raccordi cubici
21) Funzioni ricorsive velocità/accelerazione